BMP180气压传感器波动过大的解决方案

BMP180具有低廉的价格，但其静止状态气压数值波动挺大的，就是用最高精度误差也是不小。在实践中可以使用一阶卡尔曼滤波来对得到的数据进行滤波，以尽可能的排除误差，提高精度。可以使其静止精度基本上可以达到ms5611原始水平，气压的值可在0.01mbar稳定。 

使用的卡尔曼滤波代码如下：

double KalmanFilter(const double ResrcData,double ProcessNiose_Q,double MeasureNoise_R)
{
        static double x_last;
        static double p_last;
        double R = MeasureNoise_R;
        double Q = ProcessNiose_Q;
        double x_mid = x_last;
        double x_now;
        double p_mid ;
        double p_now;
        double kg;   

        x_mid=x_last; //x_last=x(k-1|k-1),x_mid=x(k|k-1)
        p_mid=p_last+Q; //p_mid=p(k|k-1),p_last=p(k-1|k-1),Q=噪声
        kg=p_mid/(p_mid+R); //kg为kalman filter，R为噪声
        x_now=x_mid+kg*(ResrcData-x_mid);//估计出的最优值

        p_now=(1-kg)*p_mid;//最优值对应的covariance      

        p_last = p_now; //更新covariance值
        x_last = x_now; //更新系统状态值

        return x_now;               
}

参数可以选择10,300，数据更新速度20hz，随意的选参就能达到很好的效果我觉得这个很有调试的价值，但经过滤波后其实时性会受到影响，所以并不适合运用在需要快速得到当前气压的情况（如四轴）。